一、龐加萊硬件介紹

龐加萊（Poincare）是如視于2023年6月推出的一款自主研發(fā)的SLAM激光掃描儀。

龐加萊不同于此前定點(diǎn)掃描的方式，操作人員可以使用龐加萊對(duì)空間進(jìn)行連續(xù)式的掃描采集。龐加萊是如視數(shù)字空間采集矩陣中的專業(yè)級(jí)產(chǎn)品之一，對(duì)于地質(zhì)勘探、堆體測(cè)量、樓宇測(cè)繪等場(chǎng)景來說采集更加高效，目前已獲得2023紅點(diǎn)設(shè)計(jì)大獎(jiǎng)。

具體參數(shù)數(shù)據(jù)可查看龐加萊硬件參數(shù)

二、龐加萊能力說明

1，采集效率

單個(gè)項(xiàng)目采集時(shí)長，每個(gè)采集項(xiàng)目由1條采集軌跡構(gòu)成，即從設(shè)備開始轉(zhuǎn)動(dòng)到設(shè)備停止采集，中途不可暫停/續(xù)采；可支持的最大采集時(shí)間≤30分鐘（1800秒）。

單個(gè)項(xiàng)目數(shù)據(jù)量，即每個(gè)采集項(xiàng)目需要占用手機(jī)或其他移動(dòng)設(shè)備存儲(chǔ)空間的數(shù)據(jù)量大小，根據(jù)統(tǒng)計(jì)每分鐘數(shù)據(jù)量大約為2GB。為了保證用戶的采集體驗(yàn)，在采集前需要預(yù)留好足夠的移動(dòng)設(shè)備存儲(chǔ)空間。

2，采集限制

龐加萊基本原理為使用激光雷達(dá)獲取空間深度信息，使用彩色鏡頭獲取空間彩色信息。受其特性影響，龐加萊在實(shí)際采集場(chǎng)景中會(huì)受到環(huán)境因素與掃描范圍的限制。

環(huán)境因素：

點(diǎn)云質(zhì)量影響，受激光雷達(dá)特性影響，在光線微弱環(huán)境漆黑、水霧煙霧較大、存在大面積金屬/玻璃/鏡子等反射材質(zhì)的情況下，獲取的深度數(shù)據(jù)可能會(huì)產(chǎn)生噪聲進(jìn)一步影響到產(chǎn)物效果的呈現(xiàn)。同時(shí)需要注意的是長期在上述環(huán)境下采集可能會(huì)影響彩色鏡頭、激光雷達(dá)精度。

Slam質(zhì)量影響，受Slam算法特寫影響，當(dāng)龐加萊身處在弱紋理特征的長直走廊、暗光隧道、大型空曠廣場(chǎng)、擁擠人群等環(huán)境的情況下，其Slam精度及穩(wěn)定性會(huì)下降。

掃描范圍：

龐加萊可通過激光雷達(dá)獲取量程范圍內(nèi)的深度信息，量程為0.05m~120m；對(duì)于超出設(shè)備量程的空間區(qū)域，采集數(shù)據(jù)會(huì)缺失。

3，產(chǎn)物說明

龐加萊測(cè)距誤差：±20mm

龐加萊特寫圖像清晰度：1200萬像素（4K）